Prasasti Yupa merupakan prasasti yang tertulis di batu andesit berisi huruf pallawa mengenai sejarah Kerajaan Kutai Martapura di Muara Kaman di pedalaman sungai Mahakam. Batu andesit sendiri merupakan batuan luar yang terbentuk dari muntahan gunung berapi berupa magma dan akhirnya mengeras terkena air dan udara luar sehingga terbentuklah batu, batuan ini banyak terdapat di aliran sungai. Batu ini kemungkinan didapat dari hulu sungai mahakam atau bisa juga diperkirakan di datangkan dari luar bersama para Brahmana yang menuliskannya.
Prasasti yupa yang ditemukan berjumlah 7 buah, ditemukan pada saat kolonialisme mencengkram bumi kutai, tepatnya pada tahun 1870, 4 buah prasasti yupa berhasil ditemukan, 3 prasasti ditemukan belakangan. Semuanya dibawa ke Jakarta (Batavia pada waktu itu) dan sekarang merupakan koleksi dari Museum Nasional Jakarta. Hanya satu batu yang tertinggal di Muara Kaman yaitu masyarakat menyebutnya lesong batu, bentuknya mirip dengan prasasti yupa yang fungsinya diperkirakan untuk mengikat hewan persembahan.
